１.概述

伺服控制，即位置控制。變頻器一般只有速度、電流（轉矩）雙閉環，而西門子S120集成了位置環，可以作為單軸的伺服驅動器使用，可以實現基本定位的功能。

在使用定位功能時，很可能用到第二編碼器。

一般情況下，帶有第二編碼器的伺服控制，其定位精度相對更高一點。沒有第二編碼器時，電機軸上的旋轉編碼器既作為速度環反饋，又作為位置環反饋。

在伺服控制中，除了電機軸上有編碼器以外，在負載側還可以加光柵尺之類測量機構，作為第二編碼器。默認情況下，電機軸上的旋轉編碼器測量值作為速度環的反饋；而負載側的編碼器測量值作為位置環反饋。

２.步驟

西門子S120伺服驅動器的第二編碼器的配置步驟：

使用STARTER或SCOUT編程軟件，在離線情況下，對驅動器參數進行配置。即雙擊“SERVO_0x”以后，在右邊窗口點擊黃色按鈕“Configure DDS”，打開驅動配置向導。按向導提示，依次配置驅動器、電機。。然后到達配置編碼器的一步。速度環的編碼器為Encoder_1，第二編碼器為Encoder_2。把前面的小勾勾上，并選擇相應的編碼器類型即可。然后選擇位置環編碼器，可以選擇為Encoder_2。然后配置位置環的一些機械參數，齒輪比、旋轉運動與直線運動的比例、是否模態軸等。

在配置完成后，需要調整系統拓撲結構圖。

同樣在離線情況下，在Topology里，可以看到系統中Drive_CLiQ設備的連接情況。可以看到２個編碼器，根據實現連接情況，對編碼器連接的接口進行調整，使之與實際連接一致。這個操作可以通過拖動鼠標實現。

比較后完成下載。并下載。

３.調試

首先從速度環開始，通過參數r482.0和r482.1可以看到編碼器反饋的實際值。

確認編碼器工作正常后，進增量編碼器進行回零配置。或對絕對值編碼器進行零點標定。

加上必要的限位信號。

比較后調試其他定位功能，比如點動JOG、程序步Traversing Blocks、直接數據輸入MDI等。